sterowanie manipulatorem z odwrotną kinematyką
trzeba napisać node'a który będzie odpowiadał za sterowanie manipulatorem w trybie odwrotnej kinematyki. Node'a powinien udostępniać łatwy w obsłudze interfejs ROSowy (być może tworząc własne typy wiadomości), który może być później łatwo użyty w GUI.